Robot製作日記

エコプロダクツ2008

こ最近ブログの更新をサボってました。
何でサボっていたかというと、エコプロダクツ2008に出展するウォーリーの製作に関わっていてちょっと忙しかったからです。

千葉工業大学の学生たちがウォーリーを製作していたんですが・・・いやマジでやばかったです。
なにせハードが完成したのが当日の朝５時頃ｗ
結果的には何とか間に合ったのでよかったんですが、モーション作る人が地獄見てました。

私はメインの制御基盤とモータードライバ基盤の作成、サーボの制御やマイコン間の通信等の基本システム部分のプログラムをやらせてもらいました。
当初私に割り振られた仕事は割りと速めに済ませたので、私自身は地獄を見ずに済んだんですが、直前になってドットマトリクスの制御回路とプログラムが回って来たときはあせりました・・・・・・。
・・・・・・ドットマトリクスは結局間に合わなかったので申し訳ないです。

また別の場所で展示をするような話が来てるらしいんですが、作り直したいところがあるのでそれまでに間に合うかな？
モータードライバ基盤に手を抜きすぎたんで作り直したいんですよね。

練習会行って来ました

関東組ロボット練習会へ行って来ました。
初参加です。

やはりこういったものはとても良い刺激になりますね。
部や学内のいつものメンバーだけでは得られない物があります。
人それぞれの工夫や考え方に接することは大変参考になりますし、自分自身のモチベーションの維持にもつながります。
なにより、普段会わない人たちとロボットについて語れるのが楽しい！

特に「ラムダ」を作っておられる「しまけんさん」と歩行制御についてあれこれと語ることができたのが印象的でした。
「しまけんさん」と私は重心の軌道までちゃんと計算して歩かしているのですが、アプローチの方法が違っているみたいです。
根本的には同じような事をしているはずなのに、話を聞くと私の手法とはだいぶ違った印象を受けたのが興味深かったです。
「しまけんさん」は現在歩行フィードバックに挑戦しているそうです。
フィードバックを利かせた歩行については、実は私も以前から暖めていたネタがあり、こつこつと進めていた段階なんですが、「しまけんさん」の話を聞いていくうちに、「・・・・・・じゃあ私もやってやろうか」といった気持ちになってきましたｗ

というわけで、歩行制御の大改造に取り組むみます。
（取り組みますとか言っちゃってるけど、実はやらないといけない事が溜まっているので、何時取り組めるがわからない状況なんですけどねｗ）

津田沼際終了

津田沼祭が終了しました。
皆さんお疲れ様でした。

津田沼際の反省等については部会ですでに行ったので、ここでは自分のロボットについて津田祭中に思ったことをあれこれと。

・自分の操縦だと無意識のうちに避けている操作というものがあるんですが、お客さんに操縦してもらうとロボットが倒れるような操作もしてくれるので、操作性周りの改善点が良く分かりますね。
いろいろとプログラムの細かい部分を修正していって、操作ミスによる転倒というものがほぼ無くなりました。

・攻撃モーション
部内大会の直前に攻撃モーション作ってたんですが、どうも小さいロボットに対しては余り効果的ではないようです。
ま、この辺りはモーションの微調整で対応できるはずなので、今度小さいロボットが相手になるときは気をつけましょう。

・横移動
普通の歩行はかなり安定してきていると思うのですが、よくあるキモイ横移動はなぜか不安定。
先輩のモーションと比べても、自分のモーションはドシンドシンと音がして重たい感じ。
足を上げすぎてるのかな・・・？

・歩行停止までの時間
最高速度から停止までの時間が少しかかりすぎている。
サッカーやった感じでは余り気にならなかったが、素早いロボットとのバトルではちょっとやりにくい。
ま、パラメータを書き換えるだけで対処できるんだけど、安定性は若干低下するので、状況に応じた柔軟な対応が必要だということですね。

以上のようなことが津田沼祭で思ったロボットの修正点。
で、一部を実際に修正してだいぶ動きが良くなったので、三日目の部内大会の決勝トーナメントでは勝てるだろうとおもってたんですが、サッカーに変更になりました・・・・・・。
ま、二日目と三日目のサッカーでは２連覇したんでいいんですけどね。

お流れになった決勝トーナメント・・・・・・日を改めてやりませんか？

腕の再設計

三日連続の大会を終えて、現在のAonori3の欠点・・・というか改修点が浮かび上がってきました。
それは腕です。

今までは折りたたまない腕にしていたんですが、これだとあまりリーチを稼げません。
そこを無理して腕を長くしてリーチを稼ぐと、今度は他のモーション作りにおいて腕が邪魔になります。

というわけで腕の再設計を行いました。

従来と比べてリーチは約90mm伸びました。
普段は折りたたんで移動や起き上がりモーションに邪魔にならない・・・・・・はず？

設計終わったんで、とっとと部品削りだします。

あと、そのうち平行リンクも試してみたいな。

ロボット大会 in 早稲田　第一試合の様子

IKETOMUさんに動画をUPすると言ったので、UPしました。

黒いロボットが「BLACK TIGER NEO」、しゃもじを持っているのが「で・か～る」。
「BLACK TIGER NEO」は自律でバトルをする賢いロボットです。

「ロボット大会 in 早稲田」で優勝しました！

優勝しました。
・・・といっても、実力よりも運の要素が強かったですけどねｗ
Aonori3よりもデカイ機体である『で・か～る』と『Gram』がいたんですけど・・・・・・

　
「順調に勝ち上がっても、準決勝で『で・か～る』と当たるな・・・。勝てればいいけど無理っぽい？」

と思っていたら、『で・か～る』が途中で敗退に・・・

「上手くいけば決勝戦までいけるな・・・でも決勝戦はGramが相手か・・・。」

と思っていたら、『Gram』が準決勝で敗退。

基本的にAonori2と同規模か、それよりも小さな機体が相手になったのがとても幸運でした。

立派な額縁に入った賞状とトロフィーを貰ったんですが・・・・・・人生にたとえると、最近公園デビューを果した程度の実力の私にはもったいないですw

三日連続大会日和の日もこれで終わりです。
各大会の運営の皆さん、ありがとうございました。
また来年もぜひ開催してください。

参加者の皆さん、また何処かで合うことになるかもしれませんが、よろしくお願いします。

ここ三日間で貰ったものです。

法政大学とわんだほー

昨日は疲れていて大会の結果を書けなかったので、今日の分とまとめて書きます。

・法政大学小金井祭ロボット大会
　結果は準優勝です。

　優勝したのは「で・か～る」
　道楽さん、おめでとうございます。
　「で・か～る」の投げ技が、怖くて怖くて仕方がありませんでしたw

　3位は「BLACK TIGER NEO」
　トーナメントの関係で（スイス式トーナメント）、直接対決はありませんでしたが、早稲田ではぜひ戦ってみたいです。（以前、芝浦で負けたので・・・）

私は幸運にも準優勝でしたが、対戦相手が場外になることが多く、自力で勝った気がしません。
運が良かったです。

法政大学電気研究会の皆様、どうもありがとうございました。
同じ学生として、このような大会を企画、運営してくことを大変尊敬いたします。
来年にもぜひ開催してください！
応援いたします。

・わんだほー　ろぼっとかーにばる・ぷち
　最初に謝罪を・・・。
　遅刻してしまい申し訳ありません。
　駅を出るところを間違えて、てんで違った場所をしばらく彷徨っていました・・・。
・・・そういえば、前日の法政大学のときも遅刻をしてしまいました。これも謝罪します。
　申し訳ありませんでした。

　さて、私の成績は・・・・・・13位か14位くらいでしたね・・・。
　2m走ではこけてしまいましたし、ボトルも平凡な成績、キューブではチームに迷惑をかける始末・・・・・・。
　まぁ、こんなもんですかね、今の私の実力は。

大会もそうですが、懇親会の方も印象に残りました。
知らない人や、こちらが一方的に知っている人ばかりで気後れしていたのですが、皆さんといろいろ話したり、聞いたりしたことは大変為になりました。
特に、一緒の帰り道で人生相談までしてくれたGIYさん、本当にありがとうございました。
また、練習会や大会で皆様とご一緒することになると思いますが、そのときはよろしくお願いします。

・・・それと勝手ですが、IKETOMUさんのBLACK TIGER NEOをライバル視させていただきます。
以前、芝浦工業大学で負け、今回も負けた・・・・・・・・・。

エントリー

法政大学、わんだほー、早稲田大学の大会へのエントリーをしてきました。
三日連続・・・・・・もう後には引けないｗ

大会出るぞー

「第56回法政大学小金井祭ロボット大会」と「わんだほー　ろぼっと　か～にばる・ぷち」と「ロボット大会in早稲田」に参加するつもりです。
まだエントリーはしていないんですが、法政大学は11月1日、わんだほーが11月2日、早稲田大学が11月3日に行われます。（三日連続かｗ）
特に法政大学と早稲田大学での大会は学生主体のもののようなので、個人的にも応援しています。

とうわけで、このブログを見てくれた方でもし興味がある方がいましたら参加しませんか？
法政は29日まで、早稲田は25日までエントリーを受け付けているようです。

こんなブログで宣伝してみたところで、影響力なんてまったくないだろうけど・・・。

相撲ロボット

将軍に「やれ」と言われたので、今日は将軍の相撲ロボットの緊急停止ユニット部分のプログラムを書いていました。
なんかよくわからないけど、ノイズがエライ乗っていたので少し苦戦しました。
本当はシリアル通信っぽいプロトコルで通信させようかと思ってたけど、ノイズにより断念。
ごくふつーに値をとるだけにしました。

将軍に「やれ」と言われたので、将軍の新型相撲ロボットの設計もするかもしれません。