ROBO-ONEの資格審査 2008/03/04(Tue) 01:45:58

後輩に頼んでいたROBO-ONE資格審査のスロープが完成したので、ためしに動かしてみました。




わかりにくいですが、ちゃんと傾斜があります。
人間が見た感じだと、傾斜はかなりゆるく見えるんですが、実際ロボットを動かしてみるとそうでもないですね。
まぁ、Aonori2は問題なく歩けるようなんで一安心しました。（まっすぐ歩けるかどうかが問題だけど）
ただ・・・・・・ためしに先輩にマキナを歩かせてもらったんですが、コケコケでした・・・・・・。

Aonori2はしっかりと足を上げる歩行なので問題ないんですが、総工研の他の二足はマキナと同様にすり足歩行・・・・・・。
他の人は大丈夫かな？
某Yとか、後輩のＦ本君とか・・・。

それはさておき、資格審査は通りそうなのがわかったんで、本格的に予選のモーション作らなきゃならないんですが・・・・・・ロンダードだのジャンプだのやらせたくありませんよ、ロボットに。
・・・・・・・・・はぁ。

科学館にいってきた。 2008/02/19(Tue) 23:59:11

最後にロボットについての更新をしていらい、Aonori2はだいぶ変わりました。
下半身のサーボ（ヨー軸以外）を5498SGに換装、さらに下半身のリンクをカーボン化。

で、こんな感じ









まぁ、それはさておき・・・。
科学館へ2回目のデモをしにいきました。
今回、Aonori2は良く動けてましたよ。
下半身のサーボのトルクが上がったら、足腰がしっかりした感じのふらつかない歩行になりました。（丸一日くらい調整が必要だったけど）
で、バトルをやったら、「ようやくマキナといい勝負ができるところまできたなぁ」という感じでした。

ようやく先輩たちに追いついてきたかな？？
ここまで長かった・・・・・・。
なんだかんだいってサーボに悩まされ続けてきた2年間だったなｗ
サーボ換装しただけでココまで変わるなら、さっさと換えておけばよかった・・・・・・。


あ、そうそう。
なんかAonori2がロボコンマガジンに載ってましたよ。
Hitec Cupの特集のところにちょろっとだけですけどね。
ロボノバを倒す瞬間の写真とかが載ってましたｗ
しかし、Hitec Cupのことを思い出すと悔しさしか出てこないなぁ・・・・ｗ
あのときに今くらい動けていれば、優勝ねらえたのに・・・・・・。


ちなみに、今現在のAonori2は腰のヨー軸がもげてます。
学校で動画とろうとしてちょろっと動かしたら、転んでもげた・・・。
下半身を新サーボに換えてから、腰のヨーがもげるのは2回目・・・。
脚のヨーは1回もげた・・・・・・。
・・・・・・なぜ？
・・・・・・なぜ突然もげるようになった？？

千葉市科学館でデモしてきました 2007/12/26(Wed) 01:38:56

千葉市科学館でデモしてきましたよ。

最初ちょろっと動かして、その後にロボットがどう動いているのか簡単に説明、その後に総工研から持っていった４台のヒューマノイドでトーナメント形式のバトル、最後に操縦体験って感じでやりました。
まぁ、盛り上がったほうなのかな？？

また２月にもやるそうです。


バトルのとこだけ抜き出した動画ＵＰしておきます。

ハイテックカップの動画 2007/12/13(Thu) 00:55:31

ハイテックカップの動画を取り込んだので、UPしておきます。



敗者復活戦


復旧作業がギリギリに間に合ったので試合には出れたんですが、歩行がダメダメなのが良くわかりますね。
まぁ、公式戦初勝利なのでうれしいんですけど、反省は多く残りました。


2回戦


2回目の転倒のときに右足首のピッチ軸がおかしくなってます。
後で見たら、サーボの出力軸がねじ切れてました・・・。


短距離走

正直これが、一番悔しい思いをした場面です。
ある程度の調整をし、控え室で一回だけ試してみたらうまくいったので、もうそれ以降は手を加えませんでした。
後で控え室で何回か歩行させてみたところ、たまに不安定になる場面があり、もっと調整しておくんだったと後悔することに・・・・・・。
控え室でうまくいった通りに行っていれば、確実に賞はもらえるタイムは出ていたはずなのに・・・。
とても残念です。

ハイテックカップ行ってきました 2007/12/09(Sun) 00:09:19

さて前回の更新で、足の付け根という重要なパーツが割れてしまうということを書きましたが、その続きからの話となります。
6時半ごろに部室があくとすぐにCNCでパーツを作り直しつつ、次善策として接着剤での補強をしました。
パーツが出来上がって部室を出たのが8時ごろで、会場に着いたのが9時15分ころでしょうか・・・・・・9時30分に受付終了だったので、結構ぎりぎりでした。

そして、開会式が終わって自分の試合が始まるまでにパーツを交換しようと急いで作業開始。
結構複雑な手順と、配線にまでいじらないと交換できないパーツだったので、なかなか作業が終わらず、しまいにゃ手が震えてきながらも、試合開始ぎりぎりで作業終了。
ろくな調整もできないままに試合控え場所まで行って、ためしに電源を入れてみると・・・・・・。
上半身のサーボには電源が入ったけど、下半身のサーボには電源が入りませんでした。
急いで直そうとしましたが、結局間に合わず試合は不戦敗という結果に・・・。

バトルはこれで終わりかぁ・・・と意気消沈しつつも、短距離走の方にもエントリーしていたので、そのために復旧作業にかかっていた時に突然、「敗者復活戦しますよ～」というアナウンスがありました。
ぎりぎりで復旧作業が間に合ったので敗者復活戦に出ることに。
その内容ですが、敗者復活戦に参戦するロボットすべてをリングに上げて戦わせ、最後まで残っていた一体がトーナメント2回戦に進出というルール。

足裏取り換えてから、ほとんど調整ができずにいたので、まともに歩くことができない状態でしたが、なんとかリーチの長さと幸運により、敗者復活戦に勝利することができました。
これが大会初勝利となります。
初勝利を飾れるまで長かったなぁ・・・・・・。
ちなみに、試合中最初に倒したロボットは、同じ総工研の部員である通称YGL君の機体ですｗ

そして迎える二回戦。
試合が始まって、さぁやってやろうという所で異変発生。
右足首のピッチ軸がプランプランしていて、起き上がりがうまくいきません。
けっきょく、その試合では何もできないままに、二回戦敗退で終わりました。
試合後に足首の様子を見てみたら・・・・・・。
なんと、サーボの出力軸がねじ切れてましたよ！！
そりゃプランプランになるわけだｗ
・・・・・・・・・こんなん初めての経験ですよ・・・。

で、バトルの前半戦が終わり短距離走が始まりました。
ファイナルギアを交換し、選手控え室にあるコースで歩行を調整し、それなりにうまく歩くようまでには調整が済んだ状態で出走しました。
そう・・・・・・選手控え室にあるコースではうまく歩けたんですよ！
バトルの時から感じてはいたんですが、試合会場のコースと控え室のコースのグリップの具合が違います。
控え室のコースに比べて、実際のコースはグリップ力が高い感じがしました。
滑らないのです。
そのおかげで、足が突っかかった感じの歩行になってしまいました。
一応、控え室よりも滑らないということも考慮して調整していたんですが、足りなかったようです。
まぁ、それでもバトルの時のような使い物にならない歩行よりも良くはなっていたので、半分くらいまでは順調に進んでいました。
そこで機体の歩行が不安定になり、私の精神も不安定になり、気がついたら攻撃のコマンドが入ってしまいました。
コースの真ん中あたりで、突然攻撃モーションを披露するAonori2・・・・・・。
会場から笑いがもれました・・・・・・・・・orz
気を取り直して、ゴールに向かい歩いていくもそこで転倒。
しかも、やばい位置でやばい姿勢です。
Aonori2は、いまだに仰向け状態からの起き上がりを実装していないので、仰向けに倒れてしまった場合は、いったん後ろにでんぐり返しをして、うつぶせ状態になります。
というわけで、リングから転げ落ちたAonori2。
以上、短距離走（正式名はROBO SPEEDだったかな？）でした。

あと障害物走みたいな競技もあったのですが、私はそれにはエントリーしませんでした。
よって、エントリーしていたYGLがバタバタともがいていた様子を、観客席から生暖かく見守って終わりました。

その後、控え室のコースでAonori2を動かして遊んでいると、いやな音が発生。
・・・・・・またギアが壊れた。
今度は、右足股関節のロール軸です。

さて、本日壊れた物を整理して書くと・・・・・・。

・右足股関節のリンクが割れた
・右足首ピッチのサーボの出力軸がねじ切れた
・右足股関節のロール軸のサーボのギアが破損

すべて右足！！！
なぜに右足？？？

ちなみに、右足股関節のロール軸のサーボのギアは津田沼祭のときにも壊れてました。

そんなこんなで、個人的な感想としては散々な結果に終わりました。


といっても、試合初勝利を上げられたのだけは素直にうれしいです。
最終的にまともに立つことすら出来なくなってしまったAonori。
「サーボホーンや裏ブタ届くの遅すぎだぞHitec！！」な感じで製作が遅れに遅れたAonori2
やっとこさ初勝利。
これだけは本当にうれしいです。


ちなみに今は「（高トルクタイプの）サーボ作るの遅すぎだぞHitec！！」な状態です。