横歩き、とりあえずできた。 2007/10/23(Tue) 01:14:50

津田沼際まであと一ヶ月ほどなのに、土日くらいしかサークル活動に使えなさそうな感じでちょっとやばい予感がヒシヒシとしている今日この頃・・・・・・。

この間の土日に学校に泊り込んで、横歩きのモーション作ってました。
足踏みモーションのパラメータ変更で横歩きができるようにしたかったんですが、その際に以前作った足踏みモーションを見直す必要が出てきました。
そんなこんなで、一からモーションを作り直す破目になりましたが、その甲斐あってか一応作れました。
以下がその動画。




見ればわかるかもしれませんが、足踏みから横歩きへモーションが繋がっています。

足踏みモーションの時の足の軌道を作っている数式の中に、ZMPの位置を入れるパラメータ変数があるのですが、そのZMPの位置を変えることによって、歩幅が変わります。
これを使ったことによって、このような横歩きが実現できました。（足踏みの時はZMPの位置を0にしている）

この動画は、ZMPの情報を入れるパラメータ変数に、ラジコンプロポからの信号を入れることによって動かしているのですが、その信号はスティックの傾け具合によって変わります。
よって、スティックの傾け加減で、横方向の歩幅・・・・・・つまり横方向の移動速度を変えることができます。
現状のシステムでは、スティックの傾き加減は±３の範囲でしか検出できていないので、横方向の移動速度は７段階(-3,-2,-1,0,1,2,3の７個)でしか変えることができませんが、もっと工夫してスティックの傾きの分解能をあげ、横方向の移動速度を操縦者の思い通りに変更できるようにしたいと思ってます。

そして、同様の手法で前後への移動速度と、旋回速度を変更できるようにすれば、全方位への移動ができることになります。

これがやりたい！！

 

追記
今の横歩きにおいて、遊脚（浮いている脚）の動きに不満があります。
この遊脚の動きをもっと適したものにすれば、横方向の移動速度を上げることができるはず・・・・・・。
とはいえ、一応は横歩きができているのでこれの調整は後回しかな。
まずは完成させることを優先せねば・・・・・・。