サーボが・・・ 2007/11/09(Fri) 22:28:50

歩行をいろいろといじっていた結果、股関節のロール軸のサーボがトルク不足ではないかという結論になった。
というわけで、HSR-5498SGを四つ注文。
二つは股関節ロールに、もう二つは起き上がり時にトルク不足だった場合のためにとっておく。
無事起き上がりができたら、脚のどこかに回すつもり。

まぁそんな中、トルク不足を歩行周期を短くしてごまかしてみた。
まだまだ駄目だけど、それでも結構いけそうな感じ。

近日中に動画ＵＰできるかな？

現在の状況 2007/11/09(Fri) 01:41:21

久しぶりの更新・・・。
ちょっと別件で詰まっていて、なかなか時間がとれないのと、部活動の方の進みも遅かったので更新をサボってました。

前回の更新から何をしていたかというと、

足裏に堅めのスポンジっぽいものを張る
           　↓
前後方向の移動を追加。
　　　　　↓
動いてはいるが、あまり良くはなかった。
　　　　　↓
計算処理に時間がかかりすぎか・・・・・・と思う。
　　　　　↓
arctan2を出す関数の処理を高速化。その他細かい場所も高速化。
　　　　　↓
歩行の具合がさらにひどくなる。
　　　　　↓
結局arctan2を出す関数を元に戻す。
　　　　　↓
歩行中に想定外の動きをしていることに気づく。
　　　　　↓
ひたすらデバック作業。
　　　　　↓
歩行の具合が元に戻った。
　　　　　↓
足裏のスポンジが思いのほか滑らずに、地面につっかかってしまう。
　　　　　↓
足裏のスポンジの外周にすべる素材、真ん中に滑らない素材を貼り付ける。
　　　　　↓
さぁ、うまくいくかな？？

といった感じで今に至る。

最近、徹夜続きです。
今回の更新も、この時間に学校からしてます。
そのまま泊り込みです。

それにしても眠い。
やらなきゃいけないことが多く、消化できているものは少ない・・・・・・。

横歩き、とりあえずできた。 2007/10/23(Tue) 01:14:50

津田沼際まであと一ヶ月ほどなのに、土日くらいしかサークル活動に使えなさそうな感じでちょっとやばい予感がヒシヒシとしている今日この頃・・・・・・。

この間の土日に学校に泊り込んで、横歩きのモーション作ってました。
足踏みモーションのパラメータ変更で横歩きができるようにしたかったんですが、その際に以前作った足踏みモーションを見直す必要が出てきました。
そんなこんなで、一からモーションを作り直す破目になりましたが、その甲斐あってか一応作れました。
以下がその動画。




見ればわかるかもしれませんが、足踏みから横歩きへモーションが繋がっています。

足踏みモーションの時の足の軌道を作っている数式の中に、ZMPの位置を入れるパラメータ変数があるのですが、そのZMPの位置を変えることによって、歩幅が変わります。
これを使ったことによって、このような横歩きが実現できました。（足踏みの時はZMPの位置を0にしている）

この動画は、ZMPの情報を入れるパラメータ変数に、ラジコンプロポからの信号を入れることによって動かしているのですが、その信号はスティックの傾け具合によって変わります。
よって、スティックの傾け加減で、横方向の歩幅・・・・・・つまり横方向の移動速度を変えることができます。
現状のシステムでは、スティックの傾き加減は±３の範囲でしか検出できていないので、横方向の移動速度は７段階(-3,-2,-1,0,1,2,3の７個)でしか変えることができませんが、もっと工夫してスティックの傾きの分解能をあげ、横方向の移動速度を操縦者の思い通りに変更できるようにしたいと思ってます。

そして、同様の手法で前後への移動速度と、旋回速度を変更できるようにすれば、全方位への移動ができることになります。

これがやりたい！！

 

追記
今の横歩きにおいて、遊脚（浮いている脚）の動きに不満があります。
この遊脚の動きをもっと適したものにすれば、横方向の移動速度を上げることができるはず・・・・・・。
とはいえ、一応は横歩きができているのでこれの調整は後回しかな。
まずは完成させることを優先せねば・・・・・・。

配線ちょっとすっきり。あとサーボ換装 2007/10/12(Fri) 01:06:22

いろいろとやることがあってサークル活動に専念できない今日この頃。
とりあえず、暇を見てちょっと配線関係をいじってました。

before　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　









after










腰の中にある基盤の配線なんですけど・・・ちょっとすっきり？
サーボのリード線を短くしただけなんですけどね。

あと、ひざのサーボを交換しました。以前書いていたようにハイトルクタイプの奴に。
それでちょいと足踏みさせてみた感想なんですが、けっこう良いですね。
バックラッシュが小さくなってますし、発熱もあまり起こりませんでした。
下半身のサーボは全部こいつに換装したいけど、一個８８００円か・・・・・・。

足踏み 2007/09/29(Sat) 22:09:33

足踏みモーション作ってみました。
この動画を撮った後に気づいたんですが、右足首ピッチの初期位置がやけにずれていたのと、下半身全般のロールの反対軸のネジが、かなり緩んでました。
左足と比べて右足が上がっていないのと、上半身がやけにブルブルいっているのは、これらが原因の一つかな？

しばらく足踏みを続けていると、（おそらく）熱のせいで膝のサーボがヘタってしまって、まともに足踏みができなくなります・・・・・・。
休ませれば回復するんですが、このままだとまともに動かすことが困難になるなぁ・・・・・・。
現在、HitecのHSR-8498HB というサーボを使っているんですが、その上位機種であるHSR-5498SGに換装しようかな・・・・・・膝だけ。

ま、トルク不足や保持力の弱さ、ガタガタなフリーホーンとか、今使っているサーボにはいろいろ不満があるんですが、前の機体につかっていた、某Micro-MGよりかはずっとマシなんで、とりあえずは良いかな？それなりに安定した足踏みができたから。

以前の機体はサーボのバックラッシュのおかげで、まともに歩けなかったからなぁ・・・・・・。
せっかく逆運動学解いたり、ZMPを意識した軌道を計算したりしたのに・・・・・・。