エコプロダクツ2008 2008/12/14(Sun) 00:58:06

こ最近ブログの更新をサボってました。
何でサボっていたかというと、エコプロダクツ2008に出展するウォーリーの製作に関わっていてちょっと忙しかったからです。

千葉工業大学の学生たちがウォーリーを製作していたんですが・・・いやマジでやばかったです。
なにせハードが完成したのが当日の朝５時頃ｗ
結果的には何とか間に合ったのでよかったんですが、モーション作る人が地獄見てました。

私はメインの制御基盤とモータードライバ基盤の作成、サーボの制御やマイコン間の通信等の基本システム部分のプログラムをやらせてもらいました。
当初私に割り振られた仕事は割りと速めに済ませたので、私自身は地獄を見ずに済んだんですが、直前になってドットマトリクスの制御回路とプログラムが回って来たときはあせりました・・・・・・。
・・・・・・ドットマトリクスは結局間に合わなかったので申し訳ないです。

また別の場所で展示をするような話が来てるらしいんですが、作り直したいところがあるのでそれまでに間に合うかな？
モータードライバ基盤に手を抜きすぎたんで作り直したいんですよね。

練習会行って来ました 2008/11/30(Sun) 23:59:42

関東組ロボット練習会へ行って来ました。
初参加です。

やはりこういったものはとても良い刺激になりますね。
部や学内のいつものメンバーだけでは得られない物があります。
人それぞれの工夫や考え方に接することは大変参考になりますし、自分自身のモチベーションの維持にもつながります。
なにより、普段会わない人たちとロボットについて語れるのが楽しい！

特に「ラムダ」を作っておられる「しまけんさん」と歩行制御についてあれこれと語ることができたのが印象的でした。
「しまけんさん」と私は重心の軌道までちゃんと計算して歩かしているのですが、アプローチの方法が違っているみたいです。
根本的には同じような事をしているはずなのに、話を聞くと私の手法とはだいぶ違った印象を受けたのが興味深かったです。
「しまけんさん」は現在歩行フィードバックに挑戦しているそうです。
フィードバックを利かせた歩行については、実は私も以前から暖めていたネタがあり、こつこつと進めていた段階なんですが、「しまけんさん」の話を聞いていくうちに、「・・・・・・じゃあ私もやってやろうか」といった気持ちになってきましたｗ

というわけで、歩行制御の大改造に取り組むみます。
（取り組みますとか言っちゃってるけど、実はやらないといけない事が溜まっているので、何時取り組めるがわからない状況なんですけどねｗ）

津田沼際終了 2008/11/28(Fri) 00:52:14

津田沼祭が終了しました。
皆さんお疲れ様でした。

津田沼際の反省等については部会ですでに行ったので、ここでは自分のロボットについて津田祭中に思ったことをあれこれと。

・自分の操縦だと無意識のうちに避けている操作というものがあるんですが、お客さんに操縦してもらうとロボットが倒れるような操作もしてくれるので、操作性周りの改善点が良く分かりますね。
いろいろとプログラムの細かい部分を修正していって、操作ミスによる転倒というものがほぼ無くなりました。

・攻撃モーション
部内大会の直前に攻撃モーション作ってたんですが、どうも小さいロボットに対しては余り効果的ではないようです。
ま、この辺りはモーションの微調整で対応できるはずなので、今度小さいロボットが相手になるときは気をつけましょう。

・横移動
普通の歩行はかなり安定してきていると思うのですが、よくあるキモイ横移動はなぜか不安定。
先輩のモーションと比べても、自分のモーションはドシンドシンと音がして重たい感じ。
足を上げすぎてるのかな・・・？

・歩行停止までの時間
最高速度から停止までの時間が少しかかりすぎている。
サッカーやった感じでは余り気にならなかったが、素早いロボットとのバトルではちょっとやりにくい。
ま、パラメータを書き換えるだけで対処できるんだけど、安定性は若干低下するので、状況に応じた柔軟な対応が必要だということですね。


以上のようなことが津田沼祭で思ったロボットの修正点。
で、一部を実際に修正してだいぶ動きが良くなったので、三日目の部内大会の決勝トーナメントでは勝てるだろうとおもってたんですが、サッカーに変更になりました・・・・・・。
ま、二日目と三日目のサッカーでは２連覇したんでいいんですけどね。

お流れになった決勝トーナメント・・・・・・日を改めてやりませんか？

腕の再設計 2008/11/14(Fri) 01:09:32

三日連続の大会を終えて、現在のAonori3の欠点・・・というか改修点が浮かび上がってきました。
それは腕です。

今までは折りたたまない腕にしていたんですが、これだとあまりリーチを稼げません。
そこを無理して腕を長くしてリーチを稼ぐと、今度は他のモーション作りにおいて腕が邪魔になります。

というわけで腕の再設計を行いました。











従来と比べてリーチは約90mm伸びました。
普段は折りたたんで移動や起き上がりモーションに邪魔にならない・・・・・・はず？

設計終わったんで、とっとと部品削りだします。


あと、そのうち平行リンクも試してみたいな。

ロボット大会 in 早稲田 第一試合の様子 2008/11/05(Wed) 00:01:42

IKETOMUさんに動画をUPすると言ったので、UPしました。




黒いロボットが「BLACK TIGER NEO」、しゃもじを持っているのが「で・か～る」。
「BLACK TIGER NEO」は自律でバトルをする賢いロボットです。