足踏み 2007/09/29(Sat) 22:09:33

足踏みモーション作ってみました。
この動画を撮った後に気づいたんですが、右足首ピッチの初期位置がやけにずれていたのと、下半身全般のロールの反対軸のネジが、かなり緩んでました。
左足と比べて右足が上がっていないのと、上半身がやけにブルブルいっているのは、これらが原因の一つかな？

しばらく足踏みを続けていると、（おそらく）熱のせいで膝のサーボがヘタってしまって、まともに足踏みができなくなります・・・・・・。
休ませれば回復するんですが、このままだとまともに動かすことが困難になるなぁ・・・・・・。
現在、HitecのHSR-8498HB というサーボを使っているんですが、その上位機種であるHSR-5498SGに換装しようかな・・・・・・膝だけ。

ま、トルク不足や保持力の弱さ、ガタガタなフリーホーンとか、今使っているサーボにはいろいろ不満があるんですが、前の機体につかっていた、某Micro-MGよりかはずっとマシなんで、とりあえずは良いかな？それなりに安定した足踏みができたから。

以前の機体はサーボのバックラッシュのおかげで、まともに歩けなかったからなぁ・・・・・・。
せっかく逆運動学解いたり、ZMPを意識した軌道を計算したりしたのに・・・・・・。