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ロボット製作のblog  日々の生活も書くかも・・・
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津田沼祭終了
2007/11/29(Thu) 08:35:05
P1000017.JPG








津田沼祭が終わりました。
みなさん、お疲れ様です。

今回の津田沼祭では、総工研の二足歩行ロボットを集めて大会を開いたのですが、思っていた以上に観客が集まってくれてびっくりでした。
参加台数8台の総当たり戦、全28試合を三日間かけて勝ち点を争うという内容の大会なんですが、みごと一意に輝いたのは、前田班のマキナです。
P1000020.JPG








全勝でした。
総工研内で最強ですね。

2位は江口班の光麗
P1000019.JPG








総工研内で最大最重のロボット。
完成する前から強そうだなと思っていたんですが、やっぱり強かった。
パンチとか当たってもなかなか倒れません。

3位は前田班のマグネシア
P1000021.JPG








1位のマキナと同じ前田班製作のろぼっとです。
動き出したのが津田沼祭の直前というのにもかかわらず、完成度が高かったです。
さすが三年生の経験とノウハウの蓄積は違うと言ったところでしょうか。
前田班は本当にすごいですね。

ちなみにAonori2ですが、8台中6位でした。
P1000022.JPG








下には1年生しかいないという体たらく。
同じ2年製作のコバルは、4年生のロボットを抑えての4位という大健闘だったのに・・・。

まず、仰向け上体からの起き上がりがうまくいかず、いったん後転してうつぶせ状態になってから起き上がりということをしていました。
そのせいで、よくリングアウトしてしまいました。
たぶんダウン数の3/4くらいが自滅のリングアウト・・・・・・・。
それと、操縦体験ではそこそこ快調に動いていたのに、試合になったとたん調子が悪くなったということがよくありました。
本番でも問題なく動けるようなものを作らないとだめですね・・・。

津田沼祭の最中にこんなことしているようじゃ駄目だということです。
P1000016.JPG









津田沼祭直後のAonori2の様子です。


この動画を見返していて・・・。
1、なんか左足の上がり具合が少なくないか?
   →プログラムを見返したら、そういう風になってました。直さないと。
2、立ち状態の横攻撃のとき、開脚した脚が元の位置までもどっていない。
   →サーボのゲインが低いようです。なんかゲインを変えられるらしいから、後で試してみないと。
3、攻撃時に倒れてる。
   →しゃがみ攻撃修正は楽なんだけど、立ち上体の前攻撃はちょっとモーション作りこまないとだめかも。
4、仰向け状態からの起き上がりなんとかしないと。
   →脚を振って反動つけた感じの起き上がりにしようかな・・・。
5、全体的にふらついてる。
   →足首のサーボのトルクやゲインが少ないみたい。ゲインは変えられるらしいから、後で試してみよう。
6、そういやセンサのA/D値がおかしくなることがあって、起き上がりの失敗やロール軸のジャイロのフィードバックを切っていたなぁ。
   →原因として考えられるのは配線か・・・でなければマイコンが壊れたかな?原因究明しないとね。
7、以前UPした動画よりも不安定だね。
   →上に書いた理由以外にも、足首サーボのガタが増えたり、ヘタってきたのかも・・・。
8、なんで新サーボ届かないのよ
   →シラネーヨ
     後でメールせな。

といったところです。
さて、次の日曜にOB会か・・・。
プレゼンの準備しないと。

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