こんにちは。
会計さんが部費をしまい忘れて本棚に放置をかましていて困ってしまいました。
腕をつけてみました。
手先はまだ考え中です。
現在の状態（バッテリー込み）で1300gなんですが、あと脚とバックパックをつけた状態での重量によって、手先に１軸増やすかどうかを決めるつもりです。
もしくは、私の財布の重さによってになるかもしれませんけどｗ
総合工学研究会が誇る部員である、ぼの将軍がブログで設計について書いていましたが、私の設計を始める手順は以下の通りな感じです。
１、まず軸配置、回路位置、バッテリー位置、センサ配置等を考える。
２、次にどこの部分から設計し始めるかを決める。
３、その部分において、１で決めた重要な部品の配置を実現できるようなパーツを考える。
４、考えたら描いてみる
５、描いたものを見て、評価する。（評価する基準は人それぞれだろうけど）
６、評価がいまいちなら、３に戻る。
７、次の部分の設計に移る。
将軍は、最初にイメージ図のような「絵」を書くことから始めるみたいですが、私の場合はそういったものはまったく書きません。
基本的に、最初から決まっているものは間接軸の位置関係だけです。それも下半身のみ。
何でかって言うと、私のロボットの制御では下半身の軸配置が極めて重要だからです。
それ以外のことは、すべて設計しながら決めていることが多いです。
たとえば、今設計している新型機のバッテリー位置なんてのは、胴体の設計をどうしようか悩んでる最中に、てきとーに箱状の骨格をかいてみた時に「・・・・・・ここにバッテリー入れられるかも」と思いついただけです。
で、実際にバッテリーが入るような箱のサイズにして、肩のサーボをためしにつけてみたら、なんかいい感じな気がしたんで、その案を採用して設計を進めているだけです。
今日の新入生歓迎会が終わった後に腕の設計をしましたが、昨日の時点では腕のことなんてまったく考えにありませんでした。
腕の設計で一番悩んだのが、肩のロール軸のサーボ配置です。
サーボを肩のところに持っていって、まわしたりひっくり返したりしながら、私が望む軸配置かつ全体的にバランスの取れた外見になるようなサーボの配置を見つけました。
まぁ、だらだらと書いてしまいましたが何が言いたいかというと・・・・・・。
「とにかく設計図をかきまくろう！」
ってことです。
考え込むだけではなかなか良いアイデアは浮かびません。
手を動かして図面を「描いて」、どんなてきとーな考えでも良いから実際に「形にして｣、それが妥当かどうか「目で見て」判断する。
こんなようなことをしていると、ひょんなことから良いアイデアが生まれたりします。
将軍は図面を書きまくってるのかな？
ネジ穴をどこに開けるか悩んでいるようだったけど、それならネジを図面におこしてから、そのネジを適当なところに置いて形にしてみると良いよ。
実際に形になってれば、「加工をする上で、そこにネジ穴は開けられるのか？」「ネジ頭が干渉したりしないか？」「組み立てるときにドライバーの届かないところにネジを置いていないか」とかいったことが評価できるから。
形にせずに、頭の中だけでこれらのことをすべて考えるのはなかなかしんどいです。
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