疲れた・・・ 2007/12/18(Tue) 15:13:24

なんか最近妙に忙しい・・・。
ここ１，２か月ほど休みの日が無い状態が続いてます。
これから先も、２２日にデモが入っていてその準備をしないといけないし、明日までに書類書かないといけないし、授業でやってるロボットハンドの設計をいい加減終わらせないといけないし、今日は会計研修会だし、ここでは書かないけどもう一つやらないといけないこともある。
あと家の大掃除か・・・。

特に授業のロボットハンドが全く進んでないので、正月と冬休みつぶして設計終わらせないとダメな感じ・・・・・・。

はぁ・・・鬱になるわぁ・・・・・・。

ハイテックカップの動画 2007/12/13(Thu) 00:55:31

ハイテックカップの動画を取り込んだので、UPしておきます。



敗者復活戦


復旧作業がギリギリに間に合ったので試合には出れたんですが、歩行がダメダメなのが良くわかりますね。
まぁ、公式戦初勝利なのでうれしいんですけど、反省は多く残りました。


2回戦


2回目の転倒のときに右足首のピッチ軸がおかしくなってます。
後で見たら、サーボの出力軸がねじ切れてました・・・。


短距離走

正直これが、一番悔しい思いをした場面です。
ある程度の調整をし、控え室で一回だけ試してみたらうまくいったので、もうそれ以降は手を加えませんでした。
後で控え室で何回か歩行させてみたところ、たまに不安定になる場面があり、もっと調整しておくんだったと後悔することに・・・・・・。
控え室でうまくいった通りに行っていれば、確実に賞はもらえるタイムは出ていたはずなのに・・・。
とても残念です。

ハイテックカップ行ってきました 2007/12/09(Sun) 00:09:19

さて前回の更新で、足の付け根という重要なパーツが割れてしまうということを書きましたが、その続きからの話となります。
6時半ごろに部室があくとすぐにCNCでパーツを作り直しつつ、次善策として接着剤での補強をしました。
パーツが出来上がって部室を出たのが8時ごろで、会場に着いたのが9時15分ころでしょうか・・・・・・9時30分に受付終了だったので、結構ぎりぎりでした。

そして、開会式が終わって自分の試合が始まるまでにパーツを交換しようと急いで作業開始。
結構複雑な手順と、配線にまでいじらないと交換できないパーツだったので、なかなか作業が終わらず、しまいにゃ手が震えてきながらも、試合開始ぎりぎりで作業終了。
ろくな調整もできないままに試合控え場所まで行って、ためしに電源を入れてみると・・・・・・。
上半身のサーボには電源が入ったけど、下半身のサーボには電源が入りませんでした。
急いで直そうとしましたが、結局間に合わず試合は不戦敗という結果に・・・。

バトルはこれで終わりかぁ・・・と意気消沈しつつも、短距離走の方にもエントリーしていたので、そのために復旧作業にかかっていた時に突然、「敗者復活戦しますよ～」というアナウンスがありました。
ぎりぎりで復旧作業が間に合ったので敗者復活戦に出ることに。
その内容ですが、敗者復活戦に参戦するロボットすべてをリングに上げて戦わせ、最後まで残っていた一体がトーナメント2回戦に進出というルール。

足裏取り換えてから、ほとんど調整ができずにいたので、まともに歩くことができない状態でしたが、なんとかリーチの長さと幸運により、敗者復活戦に勝利することができました。
これが大会初勝利となります。
初勝利を飾れるまで長かったなぁ・・・・・・。
ちなみに、試合中最初に倒したロボットは、同じ総工研の部員である通称YGL君の機体ですｗ

そして迎える二回戦。
試合が始まって、さぁやってやろうという所で異変発生。
右足首のピッチ軸がプランプランしていて、起き上がりがうまくいきません。
けっきょく、その試合では何もできないままに、二回戦敗退で終わりました。
試合後に足首の様子を見てみたら・・・・・・。
なんと、サーボの出力軸がねじ切れてましたよ！！
そりゃプランプランになるわけだｗ
・・・・・・・・・こんなん初めての経験ですよ・・・。

で、バトルの前半戦が終わり短距離走が始まりました。
ファイナルギアを交換し、選手控え室にあるコースで歩行を調整し、それなりにうまく歩くようまでには調整が済んだ状態で出走しました。
そう・・・・・・選手控え室にあるコースではうまく歩けたんですよ！
バトルの時から感じてはいたんですが、試合会場のコースと控え室のコースのグリップの具合が違います。
控え室のコースに比べて、実際のコースはグリップ力が高い感じがしました。
滑らないのです。
そのおかげで、足が突っかかった感じの歩行になってしまいました。
一応、控え室よりも滑らないということも考慮して調整していたんですが、足りなかったようです。
まぁ、それでもバトルの時のような使い物にならない歩行よりも良くはなっていたので、半分くらいまでは順調に進んでいました。
そこで機体の歩行が不安定になり、私の精神も不安定になり、気がついたら攻撃のコマンドが入ってしまいました。
コースの真ん中あたりで、突然攻撃モーションを披露するAonori2・・・・・・。
会場から笑いがもれました・・・・・・・・・orz
気を取り直して、ゴールに向かい歩いていくもそこで転倒。
しかも、やばい位置でやばい姿勢です。
Aonori2は、いまだに仰向け状態からの起き上がりを実装していないので、仰向けに倒れてしまった場合は、いったん後ろにでんぐり返しをして、うつぶせ状態になります。
というわけで、リングから転げ落ちたAonori2。
以上、短距離走（正式名はROBO SPEEDだったかな？）でした。

あと障害物走みたいな競技もあったのですが、私はそれにはエントリーしませんでした。
よって、エントリーしていたYGLがバタバタともがいていた様子を、観客席から生暖かく見守って終わりました。

その後、控え室のコースでAonori2を動かして遊んでいると、いやな音が発生。
・・・・・・またギアが壊れた。
今度は、右足股関節のロール軸です。

さて、本日壊れた物を整理して書くと・・・・・・。

・右足股関節のリンクが割れた
・右足首ピッチのサーボの出力軸がねじ切れた
・右足股関節のロール軸のサーボのギアが破損

すべて右足！！！
なぜに右足？？？

ちなみに、右足股関節のロール軸のサーボのギアは津田沼祭のときにも壊れてました。

そんなこんなで、個人的な感想としては散々な結果に終わりました。


といっても、試合初勝利を上げられたのだけは素直にうれしいです。
最終的にまともに立つことすら出来なくなってしまったAonori。
「サーボホーンや裏ブタ届くの遅すぎだぞHitec！！」な感じで製作が遅れに遅れたAonori2
やっとこさ初勝利。
これだけは本当にうれしいです。


ちなみに今は「（高トルクタイプの）サーボ作るの遅すぎだぞHitec！！」な状態です。

ハイテックカップ直前 2007/12/08(Sat) 03:36:00

右足股関節のリンクが半分ほど割れた。
調整は中断・・・・・・。
朝一に接着剤で補強するか？？

作業できねぇなぁ・・・ 2007/12/07(Fri) 01:01:31

話は唐突に始まるんですが、10時半ごろに芝園を出て津田沼に向かったんですよ。
で、初めに駅前から出ているの市バスに乗ろうとしたんですが、バスがもうありませんでした。
「津田沼行きのはもう無いよ。」とか車掌さんに言われましたよ。
しかたないから、電車使って新習志野駅から津田沼駅に向かったんですが、乗り換えに失敗しましたｗ
武蔵野線に乗ったつもりが京葉線でしたよ。
そんなこんなで、津田沼駅に着いたのが11時56分。
部室はもう閉まっとりました。

そんなこんなで、寝袋なしで夜を越さなければなりません。
まず手始めに、コンビニ行ってアイスを買いました。








やけっぱちです。

そしてそして、なんと！！
津田沼来る前に買っていた秘密兵器！！！！

 

 

不幸中の幸いです。
運がよかった。

というわけで、今日はこれで夜を越します！
部室閉まってたので作業は何もできません！！
今日（もう昨日か）は誕生日でした！！！
以上！！！！
もう寝る！！！！！