前後移動できた。 2007/11/13(Tue) 04:08:03

暇をみて調整を続けていって、ようやくある程度安定した前後移動ができました。
横移動と組みあわせた斜め移動もできます。
ただし、横移動の歩幅が少ないので、この動画ではよくわかりせんが・・・。
あとは旋回の要素を入れれば、移動系のモーションは一区切り。
その後は起き上がりかな・・・。
起き上がれるんだろうか？？




いろいろと動かしていて気づいたんですが、足首がやわすぎますね。
バックラッシュもあるんですが、サーボ自体のトルク不足と保持力の弱さがあります。
足首がもっとがっしりしてくれれば、歩行中のふらつきを抑えられるかな？
というわけで、この間注文した4個の高トルクサーボはすべて足首に取り付けるかもしれません。

あと、なぜか旋回してしまうときがある・・・・・・。
何が原因なのやら・・・。
初期位置なのか？意図していない動作をしているのか？