歩行制御 2008/05/20(Tue) 01:32:19

歩行制御を全面的に見直そうと思って、ここしばらくいろいろやってました。

具体的に書くと・・・・・・。

姿勢の傾きを考慮して、ZMPが一定になるような運動方程式を立て、ルンゲ・クッタ方で運動方程式を数値解析的に解いて、20msec（制御周期）毎に重心の軌道を導き出し、重心の位置と速度から得られるエネルギーから遊脚の着地点を決める・・・・・・なんてことをやっていました。

そもそもなんでこんなことをやろうかと思ったかというと、ためしにH8_3694にルンゲ・クッタ方で微分方程式を解かしてみて、内部のタイマで処理時間を計ってみたところ・・・・・・「おっ、いけるじゃん！」となったからです。

しかし、今日の作業中に・・・・・・・「そういやタイマがオーバーフローしたかどうか確かめてなかったや」ということに気がついて確認したところ、処理時間がかかりすぎでした。

制御周期毎に、外乱の要素を組み込んで軌道計算させたくて上のようなことをやっていたんですが、無理そうです。
今まで通り、外乱の要素を一切考えてない歩行をしばらく続けていくしかないようです。




いよいよshの出番か？？
ずっと前に買ったsh-tinyでどこまでいけるかな・・・・・・。