歩行制御 2008/05/20(Tue) 01:32:19

歩行制御を全面的に見直そうと思って、ここしばらくいろいろやってました。

具体的に書くと・・・・・・。

姿勢の傾きを考慮して、ZMPが一定になるような運動方程式を立て、ルンゲ・クッタ方で運動方程式を数値解析的に解いて、20msec（制御周期）毎に重心の軌道を導き出し、重心の位置と速度から得られるエネルギーから遊脚の着地点を決める・・・・・・なんてことをやっていました。

そもそもなんでこんなことをやろうかと思ったかというと、ためしにH8_3694にルンゲ・クッタ方で微分方程式を解かしてみて、内部のタイマで処理時間を計ってみたところ・・・・・・「おっ、いけるじゃん！」となったからです。

しかし、今日の作業中に・・・・・・・「そういやタイマがオーバーフローしたかどうか確かめてなかったや」ということに気がついて確認したところ、処理時間がかかりすぎでした。

制御周期毎に、外乱の要素を組み込んで軌道計算させたくて上のようなことをやっていたんですが、無理そうです。
今まで通り、外乱の要素を一切考えてない歩行をしばらく続けていくしかないようです。




いよいよshの出番か？？
ずっと前に買ったsh-tinyでどこまでいけるかな・・・・・・。

電流制御 2008/05/14(Wed) 00:54:21

ノイズが気になる・・・・・・。
そして、電流プローブが欲しい。





とりあえず、モータの制御はここで一区切りして、これからは芝浦へ向けて二足に集中します。

文化の祭典 2008/05/11(Sun) 02:59:36

そういえば文祭で二足班は何をするのかを決めていませんでした。
例年通り、操縦体験のみをやるのかと思い込んでいました。

というわけで、金曜の深夜から翌日の朝5時くらいまでぶっとうしで二足班+将軍の緊急会議を行いました。
結果、第2回SOKO-ONEを開くことに。
私は操縦体験だと思い込んでいたが、白田と岡部はSOKO-ONEをやるものと思っていたようで、そのためにここ最近すごい頑張って新機体の制作をしていました。
そういうことならSOKO-ONEやらなきゃならないでしょう。

以前の津田沼祭のときの反省を活かしつつ、どのようにSOKO-ONEを運営すべきか朝まで話し合い。
SOKO-ONEの運営だけではなく、部の運営についてもいろいろ話し合えて、私としては大変有意義な時間でしたが、白田や岡部、そして将軍の作業時間をつぶしてしまったのは本当に申し訳ないです・・・・・・。

SOKO-ONE開催の条件は、動く二足歩行ロボットが４機以上そろうことです。
現在、現役で問題なく動く状態にあるのは１機のみ・・・。
藤本と白田の新機体は何とか間に合いそう、岡部が間に合うかどうか微妙なライン、そしてY山はいったいどうなるんだ・・・？
一応４年の先輩方にメール送って参加可能か問い合わせてはいるが、文祭実行委員だったりで当日に参加可能かどうか・・・・・・。
Y山さんのコバルが動けそうなら現役だけで最低ラインの４機がそろう可能性はそこそこ高いと思うので、Y山さんの頑張りを期待したいところ・・・・・・。

それとも初代Aonoriを引っ張り出してくるか？？？






話は変わりますが、ちょっと１１号館で部のロボットを集めて動画を撮りました。
なんか宣伝用の動画が必要になりそうなので撮ったのですが、誰も編集できないよ・・・・・・。
というわけで、頑張って動画編集に挑戦してみました。
↓のが初めての動画編集の成果。（動画編集の練習をしてみただけで、宣伝用の動画には使いません）





なんか使っている曲とかが・・・・・・・・・ｗ
ま、とりあえず３時間くらい悩みつつも手を動かした成果です。
動画を切り貼りしただけだけどｗｗ

今日やったこと＋1年生へ 2008/05/09(Fri) 02:43:36

こんにちは。
Y山印のモータをつかってモータの駆動実験をやったら、ひどい目に合いました。


現在、電流制御でモータを動かそうということに挑戦中です。
その前段階として、AVRのTiny26Lを使ってのA/D変換とPWM出力がようやく出来ました。
上に書いたとおり、3年のY山が燃やしたmicroMGのモータをつかって実験してたんですが、プログラムは正しいのになぜか正常に動作をしないという事態に頭を悩ませていました。
正常に動作しなかった原因は、Y山印のモータが異常なノイズを撒き散らしていたことでした。
5Vの電源ラインにノイズが乗って、3V以下～7V以上まで振れてるって・・・・・・・・・そりゃ動きませんなｗ
その後、苦労してノイズを除去したら正常に動いた・・・・・・・・・んだけど、しばらく動かしてたらモータが燃えました・・・・・・。
無負荷で5Vで駆動させてただけなのに・・・・・・。
その後、非Y山印のモータに変えてみたら普通に動きました。ごく普通のパスコンだけでノイズも消せました。
これでようやく先に進めます。
とりあえず、最初に角度制御をやってみてから電流制御に入りたいと思ってます。

以上が今日やったこと。
明日は動画撮影があるので、Aonori2の調整をしないといけませんね。




以下は小言です。


このブログを見ている1年生はどれくらいいるかな？

全体的に見てライントレーサーの進みが遅いです。
このペースだと、ほとんどの人は文化の祭典当日までに間に合いません。
部室に見本のライントレーサーが置いてありますが、あの程度のものが作れないようでは、何も作れませんよ。大会出場を見込んだ本格的なライントレーサーはもちろん、二足歩行ロボットも相撲ロボットも作れません。

資料や本を読んだり、1年生同士で相談したりしている場面を何回か見ました。
そこから察するに、ライントレーサーを作る気はあるし、自分なりに頑張っているんでしょう。
しかし、その結果が・・・・・・文祭3週間前にもなってまだ一台も動くロボットがいないという状況です。
私の見る限り、1年生の作業時間が圧倒的に少ないということが原因だと思います。
また、先輩に積極的に質問をしている人が少ないというのもあります。

四月の初めにさっさと入部した人、最近入部した人、経験者、未経験者・・・いろんな人がいますが、文祭まであと3週間という状況は皆同じです。
そろそろ「本気」になってやらないと間に合わないと思います。

設計途中（4/28） 2008/04/29(Tue) 03:20:58

脚つけました。
この時点で1972g。
軽く出来た方かな？

このあとは、細かい部分の設計ですね。
バックパックとか、肉抜きとか、配線通す穴とか、バッテリー箱のフタとか、手先とか、そしてなにより頭の設計！
今回こそは頭をつけます。